Мочевая и половая системы взаимосвязаны в своем развитии. У человека из эмбриональных структур некоторых органов, формирующихся как мочевые, в дальнейшем образуются половые органы.

У низших позвоночных животных различают три генерации выделительных органов, сменяющих друг друга: предпочку, первичную почку и окончательную почку.

Предпочка (pronephros) - наиболее простая форма выделительных органов, она закладывается у зародышей всех позвоночных видов рыб. Это парный орган, состоящий из нескольких выделительных канальцев, илипротонефридий. На одном конце канальца имеется воронка, которая открывается в полость тела, а другой конец канальца соединяется с выводным протоком, идущим вдоль тела. Правый и левый протоки в каудальном отделе тела открываются наружу или впадают в конечный отдел пищеварительной трубки. Вблизи воронок протонефридий находятся сосудистые клубочки, где происходит фильтрация жидкости, которая сначала выделяется в полость тела, а затем поступает в просвет канальца.

У зародышей высших позвоночных закладка предпочки очень рано редуцируется. На смену ей закладывается вторая генерация выделительных органов - первичная почка.

Первичная почка (mesonephros), или вольфово тело, - парный орган, закладывается каудальнее предпочки и состоит из сегментарных извитых канальцев, или мезонефридий. У высших позвоночных эти канальцы одним концом начинаются слепо и имеют вид двустенной чаши (капсулы). В капсулу впячивается сосудистый клубочек (glomerulus). В совокупности они образуют почечное тельце (corpusculus renis). Другим концом канальцы соединяются с оставшимся протоком предпочки, который становится выводным протоком первичной почки - вольфовым протоком (ductus mesonephricus). Первичная почка закладывается и функционирует как выделительный орган у всех позвоночных в зародышевом периоде, а у взрослых особей - только у круглоротых и некоторых рыб. У высших позвоночных первичная почка и ее мезонефральный проток функционируют определенное время, а затем частично редуцируются. Сохранившиеся части первичной почки служат зачатками для развития некоторых половых органов.

Латеральнее протока первичной почки параллельно с ним у зародыша позвоночных животных из клеток, выстилающих полость тела, развивается парный парамезонефральный проток (ductus paramesonephricus), или мюллеров проток. Краниальные концы этих протоков открываются в полость тела, а каудальные соединяются друг с другом в общий проток, который открывается в мочеполовую пазуху (sinus urogenitalis). Из парамезонефральных протоков у женской особи закладываются и развиваются маточные трубы, влагалище, а у мужской особи - придатки половых органов. На смену первичной почке приходит третья генерация выделительных органов - окончательная почка.

Окончательная почка (metanephros) - парный выделительный орган, закладывается у зародыша позднее предпочки и первичной почки. Формируется окончательная почка из нефрогенной ткани и проксимального участка мочеточникового выроста протока первичной почки. Окончательная почка функционирует как мочеобразующий орган у высших позвоночных.

Система половых органов у высших животных состоит из половых желез и половых путей. Половые железы у позвоночных животных парные, развиваются на задней стенке тела, медиальнее первичной почки. Выводящие пути для половых клеток формируются из протока первичной почки (у особей мужского пола) или парамезонефрального протока (у особей женского пола).